【物体検出】vol.19 : Jetson Xavier NXの検出性能（PythonからYOLOv3,v4）

NVIDIAから、機械学習用シングルボードコンピュータが、性能や価格帯ごとに販売されています。

これから使い始める場合は登場時期が比較的最近のXavier・Nano・Xavuer NXのどれを採用するか？で悩む方が多いのでは？と思います。

それぞれ特徴をさらっとご紹介します、

• Xavier: 性能重視
• Nano: 低価格
• Xavier NX: 性能とコスパのバランス型

といった住み分けになるかと思います。

まずXavier NXを試してみて、性能が不足しているようであればXavierを、そこまでの性能が必要ない場合はNanoを検討する。

こんな感じで選ばれると良いと思います。

とはいえ「じゃあそれぞれ具体的にどれくらいのパフォーマンスで動作するの？」となると思うので、今回は当社が活用に力を入れているdarknet YOLOが、Xavier NX上でどれほどの検出性能を発揮するのかを検証をしてみました。

　

検証条件

　

次の条件で検証しました。

• JetPackは現時点最新版である4.5.1
• 最大パワーのMODE15W6CORE
• darknetビルド設定はGPU=1, CUDNN=1, CUDNN_HALF=1, OPENCV=1
• darknet.pyを活用しPythonから検出プログラムを記述
• カメラモジュールからの情報を検出対象とする
• 60秒間で検出し続けて処理できたフレーム数を測る
• データセットはcoco.dataを使用
• thresholdは検出しまくりの0.01
• 検出したバウンディングボックスの領域を描画
• 画像ファイルの保存はしない

検出対象をカメラモジュール（ロジクール C270nで性能は720p=1280×720だと30fps）にし、検出後に画像ファイルを保存しないことで、microSDに対してのI/Oの遅さの影響を除外しました。

　

フレーム取得・検出・BBox描画の繰り返し部分のみを計測

　

60秒間で検出できたフレーム数からFPSを割り出す形で計測したわけですが、この60秒間の中に起動や検出器のロード時間などは含まれないようにしています。

実際にシステムに組み込んだ時に重要とされるのは、起動の速さではなく継続的な検出処理速度だからです。

検証のために作成したプログラムは、かなり長くなってしまったので、計測部分だけをピンポイントに載せます。

def measure(network, class_names, class_colors, darknet_image, cap):
    """
    Parameters
    ----------
    network: darknet.network_ptr
    class_names: list of str
    class_colors: list of str
    darknet_image: darknet.IMAGE
    cap: cv2.VideoCapture

    Returns
    -------
    float
        fps
    """
    detect_count = 0
    MEASURE_TIME = 60
    before = time.perf_counter()

    while time.perf_counter() - before < MEASURE_TIME:
        retval, im = cap.read()
        darknet.copy_image_from_bytes(darknet_image, im.tobytes())
        detections = darknet.detect_image(network, class_names, darknet_image, thresh=0.01)
        darknet.draw_boxes(detections, im, class_colors)

        detect_count += 1
    
    return detect_count / MEASURE_TIME

このように、純粋なフレーム取得・検出・BBox描画の部分のみの処理時間の計測となっています。

また、GPU使用率は、別プロセスで1秒ごとにtegrastatsコマンドの結果から取得するプログラムを書きました。

　

検証結果

　

検証した結果、まずまず？そこそこ？の結果となりました。

　

YOLOv3が7.5fpsでYOLOv4の4.6fpsよりも高速で処理できるという一方で、 YOLOv3とYOLOv3-tinyの差はほとんどありませんでした。

YOLOv3のほうがYOLOv4より高速で動作することはある程度は予想がついていたのですが、YOLOv3とYOLOv3-tinyがほぼ同じ動作速度というのは違和感があります。

そこでGPUの使用率を見てみました。

GPUの使用率は、YOLOv4が予想通りほぼ100%使い切っていたのに対して、YOLOv3は少し余力があるように見え、 YOLOv3-tinyとなるとかなり余力があるように見えます。

こうしてみると、YOLOv3を利用すると、ボトルネックがGPUではなく他の部分である可能性が高そうです。

ちなみに、グラフがギザギザの形になっているのは、カメラからの画像読み込みとGPUを使用した検出処理を交互に行っているためです。

キューにフレームをプッシュするスレッドとキューからフレームを取り出して物体検出をするスレッドで分けて処理することで、グラフの谷がなくなる形でGPUを活用できるかもしれません。

ただ今回は、動作速度の検証が目的なので、何か製品を作るときはそういう構造にしようと思います。

　

まとめ

　

というわけで、まとめです。

• NXでリアルタイムな検出をしようとしたとき、YOLOv4だと活用できるシーンが限られる
• YOLOv3-tinyになるとGPUの性能を半分も引き出せない
• Xavier NXにはYOLOv3を採用すれば、その性能をジャストに活かし、そこそこのFPSを期待できる

　

　

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